ICCV 2025 地平线联合多所高校提出 Epona:首个融合自回归与扩散的自动驾驶世界模型 2025年8月5日8时 作者 极市干货 地平线提出Epona,融合扩散与自回归模型,在单一框架下实现分钟级长视频生成、轨迹控制生成和实时运动规划。