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化解机器人的「幻觉」：北大发布OmniManip，VLM结合双闭环系统，3D理解能力大幅提升

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北大师生团队提出OmniManip架构，通过双闭环系统实现VLM到机器人的泛化操作。关键设计包括基于物体的交互基元、循环规划和执行，显著提升性能，适用于多种真实任务。